Interested Article - Open Dynamics Engine

Простое транспортное средство преодолевает скат

Open Dynamics Engine (ODE) — это открытый физический движок , распространяемый бесплатно в виде динамически подключаемой библиотеки. Его основными компонентами являются система динамики абсолютно твёрдого тела и система обнаружения столкновений.

Например, ODE хорошо подходит для симуляции транспортных средств, существ с ногами и движущихся объектов в изменяемом окружении виртуального пространства. ODE имеет очень высокую стабильность интегрирования, поэтому ошибки симуляции не должны выходить из под контроля. С физической точки зрения это значит, что система не должна «взрываться» без причины.

ODE придаёт больше значение скорости и стабильности, чем физической точности. Он быстр, гибок и прост. Движок относится к свободному программному обеспечению и распространяется по двум лицензиям: BSD license и LGPL .

Разработка ODE была начата в 2001 году. Движок успешно используется во многих приложениях и играх, например, в Toribash , BloodRayne 2 , Call of Juarez , серии игр S.T.A.L.K.E.R. , World of Goo .

Возможности и особенности

Имеет встроенную систему определения столкновений.
Возможность использовать свою систему определения столкновений.
Имеет C интерфейс (хотя почти вся ODE написана на C++).
C++ интерфейс поверх C интерфейса.
Написано множество юнит тестов, и много пишутся сейчас.
Специфические оптимизации для различных платформ.
Поддерживаемые базовые геометрические формы:
- Луч ( ray )
- Плоскость ( plane )
- Параллелепипед ( box )
- Сфера ( sphere )
- Капсула ( capsule , цилиндр с двумя полусферами на концах)
- Цилиндр ( cylinder , реализован в нестабильном варианте)
- Выпуклый многогранник ( convex )
- Карта высот ( heightmap )
- Треугольная сетка ( triangle mesh , динамические сетки и обнаружение столкновений для двух сеток пока реализованы не до конца)
Поддерживаемые типы соединений ( joints ) твёрдых тел
- Контактное соединение (между соприкасающимися телами)
- Шаровое шарнирное соединение ( ball joint , соединяет тела в одной точке, не ограничивая вращения)
- Шарнир ( hinge joint , соединение с одной осью вращения)
- Двухосное соединение ( hinge2 joint , соединение с двумя осями вращения, которое часто используют для реализации автомобильной подвески)
- Кардан ( universal joint )
- Фиксирующее соединение ( fixed joint )
- Угловой мотор ( angular motor , управляет относительным вращением двух тел)
- Телескопическое соединение ( piston joint )