Interested Article - Xenomai

Xenomai — это фреймворк для разработки приложений реального времени , связанный с ядром Linux , для того, чтобы предоставить всеобъемлющую, с открытым интерфейсом жёсткого реального времени поддержку приложений, легко интегрируемых в окружение Linux.

Проект Xenomai начался в августе 2001 года. В 2003-м он был объединён с проектом , чтобы предоставить свободную платформу промышленного уровня для Linux, названную RTAI/fusion, на базе ядра Xenomai для абстрактной операционной системы реального времени . В конечном счёте проект RTAI/fusion стал независимым от RTAI в 2005 году под названием Xenomai.

Xenomai основан на абстрактном ОСРВ микроядре , которое может быть использовано для любого вида интерфейсов реального времени, через ядрышко (nucleus), которое предоставляет набор общих сервисов реального времени. Любое количество RTOS процессов, называемых скинами (skins) , могут быть построены над ядрышком , предоставляя их собственные интерфейсы приложениям, используя сервисы одного общего ядра для их реализации.

Поддерживаемые архитектуры процессоров

В версии 2.3 были поддержаны следующие архитектуры

Поддерживаемые интерфейсы реального времени

нативный интерфейс
VxWorks , интерфейс ядра WIND 5.x
pSOS+ , интерфейс ядра pSOS 2.x
, интерфейсы VRTX32 и VRTX/sa
, спецификация 3.02 (E-level)
POSIX 1003.1b, LinuxThreads и NPTL
3.x

Xenomai против RTAI

В целом между Xenomai и RTAI существует большой список различий несмотря на то, что оба проекта имеют общие идеи и поддерживают . Основные различия проистекают из-за разных целей, которым предназначены проекты, и из их собственной реализации. Если RTAI сосредоточен на реализации самых низких технически возможных задержек, Xenomai в том числе предлагает простые возможности для расширения (через RTOS skins), портируемость и удобное техническое сопровождение как важные цели. Реализация Xenomai, основанная на поддержке PREEMPT_RT ещё одно большое отличие по сравнению с RTAI .

Примечания

↑ от 14 июня 2015 на Wayback Machine "Xenomai* implements a micro-kernel between the hardware and the Linux kernel "
Marcin Piątek, 14 июня 2015 года. // Proceedings of the 6th Conference on Computer Methods and Systems. 2007
29 сентября 2007 года. (англ.)