26 сентября 1853 года принцесса Елена вышла замуж за князя
Георга Виктора Вальдек-Пирмонтского
. У супругов родилось семеро детей — шесть дочерей и один сын. Одна из дочерей — Эмма — стала королевой и регентом Нидерландов. Старшая дочь София умерла в 1869 году в возрасте 15 лет от
туберкулёза
.
Потомки
София (1854—1869)
Паулина
(1855—1925), замужем за князем Алексисом Бентгейм-Штейнфуртским, 8 детей
Мария
(1857—1882), замужем за принцем
Вильгельмом
, будущим королём Вюртемберга, 3 детей
Эмма
(1858—1934), королева и регент Нидерландов, 1 дочь