Interested Article - Механизм Кланна
- 2021-05-05
- 2
Механизм Кланна ( англ. Klann linkage ) — это движитель , плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу .
Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа , двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами .
Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту, прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.
Механизм Кланна имеет множество преимуществ , и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.
По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями .
Иллюстрации
История
Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире изготовил Пафнутий Чебышёв на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышёва пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году.
Механизм Кланна был разработан Джо Кланном ( Joe Klann ) в 1994 году как приложение к , используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов . Он классифицируется как кинематическая III типа.
- U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
- US Patent 6,260,862 , issued July 17, 2001
- US Patent 6,364,040 , issued April 2, 2002
- US Patent 6,478,314 , issued November 12, 2002
См. также
Ссылки
- на YouTube Animation of the linkage’s climbing ability
- на YouTube Clear side-on view of linkage in motion
- на YouTube
- /вебархив/
- от 2 февраля 2009 на Wayback Machine
- /вебархив/
- // Crabfu
Примечания
- от 14 апреля 2004 на Wayback Machine , linkage design notes.
- 2021-05-05
- 2