Interested Article - Механизм Кланна

megan
  • 2021-05-05
  • 1

Механизм Кланна ( англ. Klann linkage ) — это движитель , плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу .

Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа , двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами .

Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту, прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.

Механизм Кланна имеет множество преимуществ , и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.

По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями .

Иллюстрации

Этот рисунок показывает отдельный механизм в разных положениях: полностью вытянутая «ножка», середина шага, полностью втянутая «ножка» и поднятая «ножка». Кривошип (на самом первом рисунке слева он является крайним правым звеном) находится в четырёх положениях: 0, 90, 180 и 270 градусов
Анимированное изображение движения «ног». Ближайшие к зрителю «ноги» очерчены синим
Процесс геометрического определения положений каждой из ног, требует анализа 6 переменных, как это описано в указанных ниже патентах США


История

Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире изготовил Пафнутий Чебышёв на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышёва пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году.

Механизм Кланна был разработан Джо Кланном ( Joe Klann ) в 1994 году как приложение к , используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов . Он классифицируется как кинематическая III типа.

  • U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
  • US Patent 6,260,862 , issued July 17, 2001
  • US Patent 6,364,040 , issued April 2, 2002
  • US Patent 6,478,314 , issued November 12, 2002

См. также

Ссылки

  • на YouTube Animation of the linkage’s climbing ability
  • на YouTube Clear side-on view of linkage in motion
  • на YouTube
  • /вебархив/
  • от 2 февраля 2009 на Wayback Machine
  • /вебархив/
  • // Crabfu

Примечания

  1. от 14 апреля 2004 на Wayback Machine , linkage design notes.
Источник —

megan
  • 2021-05-05
  • 1
  • Tags:

Same as Механизм Кланна

The title for the last searches