5 апреля
1965
— вместе с
Томасом Стаффордом
Уолтер Ширра назначен в экипаж корабля
Джемини-6A
. Первоначально запуск корабля планировался на 25 октября, в ходе полёта предусматривалась стыковка
Джемини-6A
с ступенью Agena. Однако старт корабля, из-за не выхода на орбиту ступени Agena, не состоялся и был впоследствии перенесён.
12 декабря
1965
состоялась вторая попытка запуска корабля
Джемини-6A
, которая окончилась неудачей. В ходе полёта планировалось сближение с кораблём
Джемини-7
, стартовавшим
4 декабря
1965 года
. Из-за неисправности ракеты-носителя запуск
Джемини-6A
был осуществлён только 15 декабря. Полёт продолжался 1 сутки 1 час 51 минута 24 секунды. В ходе полёта было впервые осуществлено сближение двух пилотируемых космических кораблей.