Аптечный робот (робот для аптеки) — мини-складское оборудование, которое устанавливается в аптеке , аптечных складах и медицинских учреждениях для оптимизации хранения, поиска и выдачи медикаментов к рабочему месту фармацевта (первому столу) или для продажи непосредственно покупателю .

История

Опираясь на потребность в автоматизации логистических процессов аптек с больши́м товарооборотом и проходимостью в аптеке, немецкие инженеры разработали робота, позволяющего экономить время на поиск лекарства на складе в пользу консультации покупателя. На выставке Expopharm в Мюнхене в 1996 году был представлен первый в мире робот-фармацевт для автоматизации выдачи наиболее востребованных медикаментов в аптеке. Позднее подобные системы стали внедряться в госпитальной и аптечной системе США .

Выделяют 4 типа роботов для аптек:

1. автоматический диспенсер ( лат. dispensatio — раздача, разделение, распределение, раскладка);
2. роботизированный склад;
3. комбинированные решения;
4. продающие роботы

По экспертной оценке компаний, занимающихся роботизацией аптек в Европе, на 2006 год уже автоматизированы 14 % аптек в Германии , 7 % аптек — во Франции, 3 % аптек — в Испании, 2 % аптек — в Италии.

Для России роботизация аптек — это относительно новое решение. Первый подобный робот марки CONSIS немецкой компании Willach был установлен в московской аптеке « Самсон-Фарма » в 2006 году. Немного позднее роботы той же модели появились в аптеках Республики Беларусь и на Украине .

На рынке Казахстана на 2017 год представлены 6 аптечных роботов итальянского производства компании «Tecnilab Group». Первый робот модели «TwinTec» был установлен в 2012 году в столице страны, г. Астана. Официальным представителем итальянской компании по производству робототехники на территории стран СНГ является ТОО «Aster Lab solutions» .

Существуют аптечные роботы российского производства для склада , а также продающие роботы, в том числе встраиваемые , позволяющие аптеке функционировать круглосуточно и являющиеся одним из средств автоматизации аптеки Такие роботы выполняют все требования по хранению лекарств, обеспечивают ассортимент в тысячи наименований, аудио-видео связь с квалифицированным провизором, могут принимать оплату в любой форме, распознавать возраст, паспорт, рецепт .

В России использование роботов разрешено в помещениях аптек или лечебных учреждений . так как фармацевтическая деятельность лицензируется.

Основные функции аптечного робота

• хранение аптечных товаров: упаковок, блистеров, пакетов, флаконов…) в заданных условиях (диапазоне температуры и влажности),
• прием товаров на хранение
• пользовательский интерфейс для взаимодействия с оператором, обеспечивающий удобный поиск товаров по их названию, фармакологическим группам, коду, штрих-коду
• быстрая выдача выбранных товаров

Функциональная схема аптечного робота

Система хранения

Чаще всего используется схема хранения в виде этажерки с полками, на которых размещаются товары. В рабочем пространстве могут устанавливаться 2 этажерки, между которых расположен механизм перемещения.

Механизм перемещения

Механизм перемещения (манипулятор) включает каретку с закрепленным рабочим органом и привод.

Манипулятор обеспечивает перемещение товаров от места приема к месту хранения, а затем к месту выдачи. Плоская вертикальная рабочая зона, образованная вертикальной плоскостью этажерки для хранения товаров, определяет использования декартовой системы координат перемещения робота вдоль плоскости этажерки (2 степени подвижности) и смещение каретки с рабочим органом в горизонтальной плоскости внутрь этажерки (третья степень подвижности). Такая схема используется в плоттерах планшетного типа или режущих станках с ЧПУ (лазерных, фрезерных и т. д.). Если этажерки расположены с двух сторон от механизма перемещения, то каретка должна разворачиваться на 180 градусов (четвертая степень подвижности).

Для ускорения работы могут использоваться 2 механизма перемещения или более .

Некоторые производители аптечных роботов используют манипулятор в угловой системе координат с 6 степенями подвижности, недостатком которого является ограниченная рабочая зона, доступная манипулятору, расположенная вокруг него. Избыточность степени подвижности (6 вместо трех или четырех) невыгодна в финансовом плане.

Рабочий орган

В качестве рабочего органа робота обычно применяется установленный на каретке захват.

Привод

Чтобы получить высокую точность позиционирования каретки механизма перемещения обычно используют электрический привод с шаговыми двигателями для каждой степени подвижности, а также сенсорную систему, позволяющую системе управления рассчитывать и компенсировать ошибки перемещения. Шаговый двигатель поворачивается на угол в соответствии с количеством поданных на него импульсов, поступающих от электронных блоков (драйверов, контроллеров), входящих в систему управления. Усилие шагового двигателя, необходимое для перемещения товара и деталей механизма перемещения, зависит от его мощности, а также амплитуды и длительности (точнее скважности ) поданных на него импульсов. Благодаря программе системы управления, изменяющей параметры импульсов шаговых двигателей, достигается плавный разгон, быстрое перемещение каретки и плавный ее останов.

Сенсорная система

Сенсорная система содержит различные датчики, в первую очередь, датчики перемещения (угловые, линейные), обеспечивающие обратную связь в механизме перемещения. Показания датчиков отслеживаются системой управления.

Кроме того, для обеспечения распознавания фармпрепаратов могут использоваться датчики на рабочем органе, например, считыватель штрих-кода.

Система управления

Аптечные роботы по классификации промышленных роботов являются автоматическими интеллектуальными роботами с элементами программного, адаптивного управления и обучения. При приемке товара система управления распознает его название и выбирает место его хранения с учетом размещения одноименных или близких товаров (обучение и адаптация). Смещение каретки механизма перемещения производится по заранее созданной программе в зависимости от начальной и конечной точки перемещения.

Программное обеспечение

Параметры движения каретки робота, данные размещения товаров и информация о них (например, название, международное непатентованное название, фармгруппа, дженерики, правила хранения и употребления и т. д.) хранятся в базе данных, которая вместе с системой управления базами данных СУБД и программами управления механизмом перемещения составляет программное обеспечение (ПО) аптечного робота. Существенной частью ПО является интерфейс пользователя , предназначенный для взаимодействия человека с автоматической системой — аптечным роботом. В первую очередь, это взаимодействие покупателя с продающим аптечным роботом, осуществляемое обычно через сенсорный видеомонитор. Аналогично осуществляется взаимодействие персонала (провизора или фармацевта, оператора). Дополнительно используется удаленный контроль робота. Исполнителем программного обеспечения являются управляющие компьютеры и микропроцессоры, входящие в состав системы управления.

• Функционирование аптечного робота
• 
  Сканирование упаковки перед складированием
• 
  Заказ препарата с кассового автомата
• 
  Манипулятор выбирает препарат
• 
  Манипулятор снимает препарат с конвейера
• 
  Аптечный робот группы компаний Инфотехника
• 
  Интерфейс пользователя продающего аптечного робота для выбора препарата, новинки
• 
  ..., описание препарата

Примечания

См. также

• Аптека
• Робот
• Робототехника
• Промышленный робот

Литература

• Иванов А. А. Основы робототехники. 2-е изд. — М. : ИНФРА-М, 2017. — 223 с. — ISBN 978-5-16-012765-1 .
• Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. — М. : Наука , 1978. — 416 с. — (Научные основы робототехники).
• Попов Е. П., Письменный Г. В. Основы робототехники: Введение в специальность. — М. : Высшая школа , 1990. — 224 с. — ISBN 5-06-001644-7 .
• Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами. 2-е изд. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. — 480 с. — ISBN 5-7038-2567-9 .
• Воротников С. А. Информационные устройства робототехнических систем. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. — 384 с. — ISBN 5-7038-2207-6 .
• Квинт В. Л. Промышленные роботы: классификация, внедрение, эффективность. — Знание , 1978. — 32 с.
• Александра Демецкая, канд. биол. наук // Фармацевт-практик, Украина. — 2014. — № 22.09 .

Ссылки