Interested Article - Управляемость (теория управления)

Управляемость — одно из важнейших свойств системы управления и объекта управления ( машины , живого организма , общества и т. п.), описывающее возможность перевести систему из одного состояния в другое. Исследование системы управления на управляемость является одним из важных шагов в синтезе управляющих контроллеров .

Определение

Состояние $x(t_{1})$ линейной системы управляемо, если существует такой вход $u(t)$ , который переводил бы начальное состояние $x_{0}(t_{1})$ в конечное состояние $x_{k}(t_{2})$ за конечный интервал времени $(t_{2}-t_{1})$ .

Система называется полностью управляемой , если все компоненты её вектора состояний управляемы.

Критерий управляемости (критерий Калмана)

Для линейных систем существует критерий управляемости в пространстве состояний .

Пусть существует система порядка $n$ (с $n$ компонентами вектора состояния), $p$ входами и $q$ выходами, записанная в виде:

{\dot {\mathbf {x} }}(t)=A\mathbf {x} (t)+B\mathbf {u} (t)

\mathbf {y} (t)=C\mathbf {x} (t)+D\mathbf {u} (t)

где

x(t)\in \mathbb {R} ^{n}

;

y(t)\in \mathbb {R} ^{q}

;

u(t)\in \mathbb {R} ^{p}

;

\operatorname {dim} [A]=n\times n

,

\operatorname {dim} [B]=n\times p

,

\operatorname {dim} [C]=q\times n

,

\operatorname {dim} [D]=q\times p

,

{\dot {\mathbf {x} }}(t):={d\mathbf {x} (t) \over dt}

.

здесь $x(\cdot )$ — «вектор состояния», $y(\cdot )$ — «вектор выхода», $u(\cdot )$ — «вектор входа», $A$ — «матрица системы», $B$ — «матрица управления», $C$ — «матрица выхода», $D$ — «сквозная матрица».