Дельта-робот — вид параллельного робота . Состоит из трёх рычагов, прикреплённых посредством карданных шарниров к основанию.

Ключевой особенностью является использование параллелограммов в конструкции манипулятора, что позволяет сохранять пространственную ориентацию исполнительного устройства робота.

Дельта-роботы особенно популярны на линиях упаковки, они достаточно быстры, некоторые осуществляют до 300 захватов в минуту .

История

Дельта-робот был изобретен в начале 1980-х годов ( фр. Reymond Clavel ) в Федеральной политехнической школе Лозанны (EPFL, Швейцария). Основным замыслом было оперировать лёгкими объектами, но с большой скоростью, то что требовалось промышленности в то время.

В 1987 году компания Demaurex купила лицензию на робота и стала выпускать дельта-роботов для упаковочной промышленности. В 1991 году Реймонд Клавель представил свою докторскую работу « Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté » и в 1999 году получил за свой вклад в развитие дельта-робота золотую награду ^{[ прояснить ]} . Также в 1999 году компания ABB начала продажу своего дельта-робота . В конце 1999 года дельта-роботы продавались компанией Sigpack Systems .

Устройство

Дельта-робот является параллельным роботом, что означает наличие более одной кинематической цепи от основания к исполнительному устройству робота. Робота можно рассматривать как пространственное обобщение пантографа . Он имеет три поступательных и одну вращательную степень свободы. Основная идея — это использование параллелограмма. Эти параллелограммы ограничивают движения конечной платформы для чёткой отработки перемещения (перемещение только по осям X , Y и Z ). Основание робота монтируется над рабочей зоной. Все силовые приводы смонтированы в этом основании. Из этого основания выходят три рычага с шарнирами посередине. Рычаги сделаны из лёгких композитных материалов. Концы рычагов прикреплены к небольшому треугольному основанию. Приведение в движение входных связей перемещает треугольную платформу в направлении X , Y или Z , как показано на анимации справа. Привод может быть осуществлён линейным или вращающим двигателем. Четвёртый рычаг, из центра основания к центру треугольной платформы, даёт ей четвёртую — вращательную, степень свободы.

В связи с тем, что привод находится в основании робота, а рычаги сделаны из лёгких композитных материалов, движущиеся части дельта-робота имеют очень малую инерцию. Это позволяет достичь значительных ускорений — до 30 g и скоростей до 10 м/с.

Применение

Задачи, где важна высокая скорость дельта-робота — упаковка, сортировка, медицинская, фармацевтическая промышленность. Также возможно использование робота для работы в чистых помещениях с электронными компонентами.

Источники

• Clavel, R. (1991) . Ph.D. Thesis, EPFL, Lausanne, Switzerland.
• Bonev, I. (2001) .

1. .

Ссылки